Denavit-Hartenberg-Parameter
Die Denavit-Hartenberg (DH)-Konvention ist eine systematische mathematische Methode zur Zuweisung von Koordinatensystemen zu den Gliedern eines gegliederten Roboters oder Mechanismus, die eine kompakte Darstellung und Berechnung der Vorwärts- und Rückwärtskinematik ermöglicht. Diese von Denavit und Hartenberg 1955 eingeführte Methode verwendet nur vier Parameter pro Gelenk, um die räumliche Beziehung zwischen benachbarten Gliedern zu beschreiben, was die kinematische Analyse und Steuerung komplexer Mehrgelenksysteme dramatisch vereinfacht.
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Quellen
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
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ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/de/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
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