Denavit-Hartenberg Parametre
Denavit-Hartenberg (DH) konventionen er en systematisk matematisk metode til at tildele koordinatsystemer til leddene i en leddelt robot eller mekanisme, hvilket muliggør kompakt repræsentation og beregning af fremad- og inverskinematik. Metoden, der blev introduceret af Denavit og Hartenberg i 1955, anvender kun fire parametre per led til at beskrive den rumlige relation mellem tilstødende led, hvilket dramatisk forenkler kinematiske analyser og styring af komplekse systemer med mange led.
Læs hele metoden
Log ind med en gratis konto for at læse dette afsnit.
Metodekort
Nabolaget af beslægtede metoder — vælg en knude for at udforske.
Kilder
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Sådan citerer du denne side
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/da/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
Hvilken metode?
Stil denne metode ved siden af dens nærmeste slægtninge, og læs dem side om side — biblioteket lægger bøgerne på bordet; valget er dit.
- CNC værktøjsbanegenereringProduktionsteknik↔ sammenlign
- Design for Manufacturing and AssemblyProduktionsteknik↔ sammenlign
- Invers kinematikProduktionsteknik↔ sammenlign
- Modal AnalyseProduktionsteknik↔ sammenlign
Refereret af
Har du fundet en fejl på denne side? Indberet den eller foreslå en rettelse →