Mahony Filter
Mahony Filteret er en komplementær observer-baseret holdningsfilter, der fusionerer gyroskop-, accelerometer- og magnetometer-målinger for at estimere kvaternionorientering. Udviklet af Robert Mahony og kolleger i 2008, kombinerer filteret gyroskop-rateintegration med korrigerende feedback fra vektor-målinger (accelerometer, kompas) ved hjælp af proportional-integral kontrolprincipper. Mahony Filteret giver lignende ydeevne som Kalman Filtre, men med enklere implementering og lavere beregningsomkostninger, hvilket gør det ideelt til ressourcebegrænsede systemer og realtidsstyring.
Læs hele metoden
Log ind med en gratis konto for at læse dette afsnit.
Metodekort
Nabolaget af beslægtede metoder — vælg en knude for at udforske.
Kilder
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Sådan citerer du denne side
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/da/aerospace/mahony-filter
Hvilken metode?
Stil denne metode ved siden af dens nærmeste slægtninge, og læs dem side om side — biblioteket lægger bøgerne på bordet; valget er dit.
- Attitude Heading Reference System (AHRS)Luft- og rumfart↔ sammenlign
- Madgwick FilterLuft- og rumfart↔ sammenlign
- Quaternion AttitudeLuft- og rumfart↔ sammenlign
Refereret af
Har du fundet en fejl på denne side? Indberet den eller foreslå en rettelse →