Process / pipelineKinematic representation
معلمات دنيفيت-هارتنبرغ
يُعد اصطلاح دنيفيت-هارتنبرغ (DH) طريقة رياضية منهجية لتعيين أطر إحداثيات لروابط الروبوت المفصلي أو الآلية، مما يتيح تمثيلاً مدمجاً وحسابات للحركية الأمامية والعكسية. قدمت هذه الطريقة من قبل دنيفيت وهارتنبرغ في عام 1955، وتستخدم أربع معلمات فقط لكل مفصل لوصف العلاقة المكانية بين الروابط المتجاورة، مما يبسط بشكل كبير التحليل الحركي والتحكم في الأنظمة المعقدة متعددة المفاصل.
اقرأ الطريقة كاملة
للأعضاء فقط
تسجيل الدخولسجّل الدخول بحساب مجاني لقراءة هذا القسم.
خريطة المناهج
محيط المناهج ذات الصلة — اختر عقدةً للاستكشاف.
المصادر
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
كيف تستشهد بهذه الصفحة
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/ar/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
أيُّ منهج؟
ضع هذا المنهج إلى جانب أقرب نظائره واقرأهما جنباً إلى جنب — المكتبة تضع الكتب على الطاولة، والاختيار لك.
- توليد مسار الأداة في التحكم الرقمي بالحاسوب (CNC)التصنيع↔ قارن
- التصميم من أجل التصنيع والتجميعالتصنيع↔ قارن
- الحركية العكسيةالتصنيع↔ قارن
- التحليل النمطي (Modal Analysis)التصنيع↔ قارن