Параметри Деніва-Гартенберга

Конвенція Деніва-Гартенберга (DH) — це систематичний математичний метод призначення систем координат ланкам шарнірного робота чи механізму, що забезпечує компактне представлення та обчислення прямої та оберненої кінематики. Запропонований Денівом та Гартенбергом у 1955 році, цей метод використовує лише чотири параметри на кожен суглоб для опису просторового співвідношення між суміжними ланками, що значно спрощує кінематичний аналіз та керування складними багатосуглобовими системами.