Parametry Denavita-Hartenberga
Konwencja Denavita-Hartenberga (DH) jest systematyczną metodą matematyczną przypisywania układów współrzędnych do członów robota przegubowego lub mechanizmu, umożliwiającą zwięzłe przedstawienie i obliczenie kinematyki prostej i odwrotnej. Wprowadzona przez Denavita i Hartenberga w 1955 roku, metoda ta wykorzystuje tylko cztery parametry na przegub do opisu przestrzennego związku między sąsiednimi członami, co znacznie upraszcza analizę kinematyczną i sterowanie złożonymi systemami wieloprzegubowymi.
Przeczytaj pełny opis metody
Zaloguj się na bezpłatne konto, aby przeczytać tę sekcję.
Mapa metod
Sąsiedztwo pokrewnych metod — wybierz węzeł, aby je zgłębić.
Źródła
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Jak cytować tę stronę
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/pl/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
Która metoda?
Zestaw tę metodę z najbliższymi jej krewnymi i czytaj je obok siebie — biblioteka kładzie księgi na stole; wybór należy do Ciebie.
- Generowanie ścieżki narzędzia CNCProdukcja↔ porównaj
- Projektowanie pod kątem wytwarzania i montażuProdukcja↔ porównaj
- Kinematyka odwrotnaProdukcja↔ porównaj
- Analiza modalnaProdukcja↔ porównaj
Cytowana przez
Widzisz błąd na tej stronie? Zgłoś go lub zaproponuj poprawkę →