Filtr Mahony
Filtr Mahony jest komplementarnym obserwatorem opartym na zasadzie obserwatora, który łączy pomiary z żyroskopu, akcelerometru i magnetometru w celu estymacji orientacji za pomocą kwaternionów. Opracowany przez Roberta Mahony'ego i współpracowników w 2008 roku, filtr łączy integrację prędkości żyroskopowej z korekcyjnym sprzężeniem zwrotnym od pomiarów wektorowych (akcelerometr, kompas) przy użyciu zasad sterowania proporcjonalno-całkującego. Filtr Mahony zapewnia podobną wydajność do filtrów Kalmana, ale z prostszą implementacją i niższym kosztem obliczeniowym, co czyni go idealnym dla systemów o ograniczonych zasobach i sterowania w czasie rzeczywistym.
Przeczytaj pełny opis metody
Zaloguj się na bezpłatne konto, aby przeczytać tę sekcję.
Mapa metod
Sąsiedztwo pokrewnych metod — wybierz węzeł, aby je zgłębić.
Źródła
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Jak cytować tę stronę
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/pl/aerospace/mahony-filter
Która metoda?
Zestaw tę metodę z najbliższymi jej krewnymi i czytaj je obok siebie — biblioteka kładzie księgi na stole; wybór należy do Ciebie.
- AHRSLotnictwo i kosmonautyka↔ porównaj
- Filtr MadgwikaLotnictwo i kosmonautyka↔ porównaj
- Kwaternionowe położenieLotnictwo i kosmonautyka↔ porównaj
Cytowana przez
Widzisz błąd na tej stronie? Zgłoś go lub zaproponuj poprawkę →