Parameter Denavit-Hartenberg
Konvensyen Denavit-Hartenberg (DH) ialah kaedah matematik sistematik untuk menetapkan rangka koordinat kepada sambungan robot atau mekanisma bersendi, membolehkan perwakilan dan pengiraan kinematik hadapan dan songsang yang padat. Diperkenalkan oleh Denavit dan Hartenberg pada tahun 1955, kaedah ini hanya menggunakan empat parameter setiap sendi untuk menerangkan hubungan spatial antara sambungan bersebelahan, secara dramatik memudahkan analisis kinematik dan kawalan sistem kompleks berbilang sendi.
Baca kaedah sepenuhnya
Log masuk dengan akaun percuma untuk membaca bahagian ini.
Peta kaedah
Kejiranan kaedah berkaitan — pilih satu nod untuk meneroka.
Sumber
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Cara memetik halaman ini
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/ms/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
Kaedah yang mana?
Letakkan kaedah ini di sebelah kaedah yang paling rapat dengannya dan baca secara bersebelahan — perpustakaan menyusun buku di atas meja; pilihan terletak pada anda.
- Penjanaan Laluan Alatan CNCPembuatan↔ banding
- Reka Bentuk untuk Pembuatan dan PemasanganPembuatan↔ banding
- Kinematik SongsangPembuatan↔ banding
- Analisis ModPembuatan↔ banding
Dirujuk oleh
Terjumpa masalah pada halaman ini? Laporkan atau cadangkan pembetulan →