Process / pipelineComplementary Filtering

Penapis Mahony

Penapis Mahony ialah pemerhati pelengkap berasaskan penapis yang menggabungkan ukuran giroskop, pecutan, dan magnetometer untuk menganggarkan orientasi kuaternion. Dibangunkan oleh Robert Mahony dan rakan-rakan pada tahun 2008, penapis ini menggabungkan integrasi kadar giroskop dengan maklum balas pembetulan daripada ukuran vektor (pecutan, kompas) menggunakan prinsip kawalan berkadar-integer. Penapis Mahony memberikan prestasi yang serupa dengan Penapis Kalman tetapi dengan pelaksanaan yang lebih mudah dan kos pengiraan yang lebih rendah, menjadikannya ideal untuk sistem yang terhad sumber dan kawalan masa nyata.

Buka dalam MethodMindTidak lama lagiVideoTidak lama lagiMuat turun slaid

Baca kaedah sepenuhnya

Ahli sahaja

Log masuk dengan akaun percuma untuk membaca bahagian ini.

Log masuk

Peta kaedah

Kejiranan kaedah berkaitan — pilih satu nod untuk meneroka.

Penapis Mahony

Sistem Rujukan Sikap dan…Penapis Madgwick Sikap Kuaternion

Sumber

Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗

Cara memetik halaman ini

ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/ms/aerospace/mahony-filter

Kaedah yang mana?

Letakkan kaedah ini di sebelah kaedah yang paling rapat dengannya dan baca secara bersebelahan — perpustakaan menyusun buku di atas meja; pilihan terletak pada anda.