Process / pipelineKinematic representation
פרמטרי דֶנָבִיט-הַרְטֶנְבֶּרְג
מוסכמת דֶנָבִיט-הַרְטֶנְבֶּרְג (DH) היא שיטה מתמטית שיטתית להקצאת מערכות צירים לחוליות של רובוט מפרקי או מנגנון, המאפשרת ייצוג וחישוב קומפקטי של קינמטיקה קדמית ואחורית. שיטה זו, שהוצגה על ידי דֶנָבִיט והַרְטֶנְבֶּרְג ב-1955, משתמשת בארבעה פרמטרים בלבד לכל מפרק כדי לתאר את היחס המרחבי בין חוליות סמוכות, ובכך מפשטת באופן דרמטי את הניתוח הקינמטי והבקרה של מערכות מורכבות בעלות מפרקים מרובים.
קראו את השיטה במלואה
לחברים בלבד
התחברותהתחברו עם חשבון חינמי כדי לקרוא חלק זה.
מפת שיטות
סביבת השיטות הקרובות — בחרו צומת כדי לחקור.
מקורות
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
איך לצטט עמוד זה
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/he/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
איזו שיטה?
הציבו שיטה זו לצד קרובותיה הקרובות וקראו אותן זו לצד זו — הספרייה מניחה את הספרים על השולחן; הבחירה בידיכם.
- יצירת נתיב כלי CNCייצור↔ השוואה
- תכנון לייצור והרכבהייצור↔ השוואה
- קינמטיקה הפוכהייצור↔ השוואה
- ניתוח מודאליייצור↔ השוואה