מסנן מהוני
מסנן מהוני הוא מתצפתן משלים (observer-based) הממזג מדידות גירוסקופ, מד תאוצה ומגנטומטר להערכת אוריינטציה באמצעות קווטרניונים. המסנן פותח על ידי רוברט מהוני ועמיתיו בשנת 2008, והוא משלב אינטגרציית קצב גירוסקופ עם משוב מתקן ממדידות וקטוריות (מד תאוצה, מצפן) תוך שימוש בעקרונות בקרה פרופורציונלית-אינטגרלית. מסנן מהוני מספק ביצועים דומים למסנני קלמן אך עם יישום פשוט יותר ועלות חישובית נמוכה יותר, מה שהופך אותו לאידיאלי למערכות עם משאבים מוגבלים ולבקרה בזמן אמת.
קראו את השיטה במלואה
התחברו עם חשבון חינמי כדי לקרוא חלק זה.
מפת שיטות
סביבת השיטות הקרובות — בחרו צומת כדי לחקור.
מקורות
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
איך לצטט עמוד זה
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/he/aerospace/mahony-filter
איזו שיטה?
הציבו שיטה זו לצד קרובותיה הקרובות וקראו אותן זו לצד זו — הספרייה מניחה את הספרים על השולחן; הבחירה בידיכם.
- AHRSתעופה וחלל↔ השוואה
- מסנן מדגוויקתעופה וחלל↔ השוואה
- ייצוג מצב זוויתי באמצעות קווטרניוןתעופה וחלל↔ השוואה