Mahony-suodatin
Mahony-suodatin on täydentävä havaitsijapohjainen asennesuodatin, joka yhdistää gyroskoopin, kiihtyvyysanturin ja magnetometrin mittaukset kvaternio-orientaation arvioimiseksi. Robert Mahonyn ja kollegoiden vuonna 2008 kehittämä suodatin yhdistää gyroskoopin nopeusintegraation korjaavaan palautteeseen vektorimittauksista (kiihtyvyysanturi, kompassi) käyttäen proportionaali-integraali-säätöperiaatteita. Mahony-suodatin tarjoaa samankaltaisen suorituskyvyn kuin Kalman-suodattimet, mutta yksinkertaisemmalla toteutuksella ja pienemmillä laskennallisilla kustannuksilla, mikä tekee siitä ihanteellisen resurssirajoitteisille järjestelmille ja reaaliaikaiselle ohjaukselle.
Lue koko menetelmä
Kirjaudu sisään maksuttomalla tilillä lukeaksesi tämän osion.
Menetelmäkartta
Lähimenetelmien naapurusto — valitse solmu tutkiaksesi.
Lähteet
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Näin viittaat tähän sivuun
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/fi/aerospace/mahony-filter
Mikä menetelmä?
Aseta tämä menetelmä lähimpien sukulaistensa rinnalle ja lue niitä yhdessä — kirjasto asettaa teokset pöydälle; valinta on sinun.
- Attitude Heading Reference System (AHRS)Ilmailu- ja avaruustekniikka↔ vertaa
- Madgwick-suodinIlmailu- ja avaruustekniikka↔ vertaa
- KvaternionikulmaIlmailu- ja avaruustekniikka↔ vertaa
Tähän viittaavat
Huomasitko virheen tällä sivulla? Ilmoita siitä tai ehdota korjausta →