Parámetros Denavit-Hartenberg
La convención Denavit-Hartenberg (DH) es un método matemático sistemático para asignar sistemas de coordenadas a los eslabones de un robot o mecanismo articulado, lo que permite una representación y cálculo compactos de la cinemática directa e inversa. Introducido por Denavit y Hartenberg en 1955, este método utiliza solo cuatro parámetros por junta para describir la relación espacial entre eslabones adyacentes, simplificando drásticamente el análisis cinemático y el control de sistemas complejos de múltiples juntas.
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Fuentes
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Cómo citar esta página
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/es/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
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