Ανθεκτικό Φίλτρο Kalman

Το Ανθεκτικό Φίλτρο Kalman (Robust Kalman Filter) αποτελεί μια επέκταση του κλασικού φίλτρου Kalman, σχεδιασμένη για να διατηρεί αξιόπιστη εκτίμηση κατάστασης όταν οι παρατηρήσεις ή ο θόρυβος της διαδικασίας αποκλίνουν από την Γκαουσιανή παραδοχή — ιδίως όταν τα δεδομένα περιέχουν ακραίες τιμές (outliers), κατανομές με βαριές ουρές (heavy-tailed distributions), ή σοβαρά σφάλματα. Αντικαθιστώντας ή μειώνοντας τη στάθμιση της τυπικής ενημέρωσης ελαχίστων τετραγώνων με διορθώσεις περιορισμένης επιρροής (influence-limited) ή βασισμένες σε Μ-εκτιμητές (M-estimation), αποτρέπει μια μεμονωμένη ανώμαλη μέτρηση από το να διαστρεβλώσει ολόκληρη την εκτίμηση της κατάστασης.