Ιεραρχικό Φίλτρο Kalman

Το Ιεραρχικό Φίλτρο Kalman (HKF) επεκτείνει το κλασικό φίλτρο Kalman σε συστήματα με πολλαπλά επίπεδα ή κλίμακες αναπαράστασης κατάστασης. Εφαρμόζει αναδρομές Kalman σε κάθε επίπεδο μιας ιεραρχίας — από χονδρόκοκκη έως λεπτόκοκκη ανάλυση ή από καθολικά έως τοπικά υποσυστήματα — και μεταδίδει πληροφορίες μεταξύ των επιπέδων μέσω ανιούσων και κατιόντων σαρώσεων, παράγοντας βέλτιστες γραμμικές εκτιμήσεις κατάστασης σε έναν δομημένο χώρο καταστάσεων.