Φίλτρο Mahony
Το Φίλτρο Mahony είναι ένα συμπληρωματικό φίλτρο στάσης βασισμένο σε παρατηρητή, το οποίο συνδυάζει μετρήσεις από γυροσκόπιο, επιταχυνσιόμετρο και μαγνητόμετρο για την εκτίμηση του προσανατολισμού σε τετραδόνια. Αναπτύχθηκε από τον Robert Mahony και τους συνεργάτες του το 2008, το φίλτρο συνδυάζει την ολοκλήρωση του ρυθμού του γυροσκοπίου με διορθωτική ανάδραση από διανυσματικές μετρήσεις (επιταχυνσιόμετρο, πυξίδα) χρησιμοποιώντας αρχές αναλογικού-ολοκληρωτικού ελέγχου. Το Φίλτρο Mahony παρέχει παρόμοια απόδοση με τα Φίλτρα Kalman, αλλά με απλούστερη υλοποίηση και χαμηλότερο υπολογιστικό κόστος, καθιστώντας το ιδανικό για συστήματα με περιορισμένους πόρους και έλεγχο σε πραγματικό χρόνο.
Διαβάστε ολόκληρη τη μέθοδο
Συνδεθείτε με δωρεάν λογαριασμό για να διαβάσετε αυτή την ενότητα.
Χάρτης μεθόδων
Η γειτονιά των σχετιζόμενων μεθόδων — επιλέξτε έναν κόμβο για εξερεύνηση.
Πηγές
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Πώς να παραπέμψετε σε αυτή τη σελίδα
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/el/aerospace/mahony-filter
Ποια μέθοδος;
Τοποθετήστε αυτή τη μέθοδο δίπλα στις πιο συγγενείς της και διαβάστε τις παράλληλα — η βιβλιοθήκη απλώνει τα βιβλία στο τραπέζι· η επιλογή είναι δική σας.
- AHRSΑεροδιαστημική↔ σύγκριση
- Φίλτρο MadgwickΑεροδιαστημική↔ σύγκριση
- Τετραδική ΘέσηΑεροδιαστημική↔ σύγκριση
Αναφέρεται από
Εντοπίσατε πρόβλημα σε αυτή τη σελίδα; Αναφέρετέ το ή προτείνετε διόρθωση →