Φίλτρο Madgwick

Το Φίλτρο Madgwick είναι ένας υπολογιστικά ελαφρύς αλγόριθμος εκτίμησης προσανατολισμού που συνδυάζει αδρανειακές μετρήσεις (επιταχυνσιόμετρο, γυροσκόπιο) με μαγνητικές μετρήσεις (μαγνητόμετρο) για τον υπολογισμό ενός τετραδονικού προσανατολισμού. Ο αλγόριθμος, που εισήχθη από τον Sebastian Madgwick το 2010, χρησιμοποιεί βελτιστοποίηση καθόδου κλίσης για την ελαχιστοποίηση του σφάλματος μεταξύ των μετρούμενων και των αναμενόμενων εξόδων των αισθητήρων, αποδίδοντας ακριβείς εκτιμήσεις προσανατολισμού χωρίς παρεκκλίσεις σε ενσωματωμένα συστήματα με ελάχιστο υπολογιστικό κόστος. Το Φίλτρο Madgwick είναι πλέον πανταχού παρόν σε καταναλωτικά ηλεκτρονικά, ρομποτική και αεροδιαστημικά συστήματα.