Parametry Denavita-Hartenberga
Konvence Denavita-Hartenberga (DH) je systematická matematická metoda pro přiřazování souřadnicových systémů k článkům kloubového robota nebo mechanismu, která umožňuje kompaktní reprezentaci a výpočet dopředné a zpětné kinematiky. Tato metoda, zavedená Denavitem a Hartenbergem v roce 1955, používá pro popis prostorového vztahu mezi sousedními články pouze čtyři parametry na kloub, čímž dramaticky zjednodušuje kinematickou analýzu a řízení složitých vícemístných systémů.
Přečíst celou metodu
Pro přečtení této sekce se přihlaste s bezplatným účtem.
Mapa metod
Okolí příbuzných metod — vyberte uzel, který chcete prozkoumat.
Zdroje
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Jak citovat tuto stránku
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/cs/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
Která metoda?
Postavte tuto metodu vedle jejích nejbližších příbuzných a čtěte je vedle sebe — knihovna položí knihy na stůl; volba je na vás.
- Generování drah nástroje pro CNC strojeVýroba↔ porovnat
- Design for Manufacturing and AssemblyVýroba↔ porovnat
- Inverzní kinematikaVýroba↔ porovnat
- Modální analýzaVýroba↔ porovnat
Odkazuje sem
Našli jste na této stránce chybu? Nahlaste ji nebo navrhněte opravu →