Mahonyho filtr
Mahonyho filtr je komplementární stavový odhadovač založený na pozorovateli, který fúzuje měření z gyroskopu, akcelerometru a magnetometru k odhadu orientace pomocí kvaternionů. Filtr, vyvinutý Robertem Mahonym a kolegy v roce 2008, kombinuje integraci gyroskopických rychlostí s korekční zpětnou vazbou z vektorových měření (akcelerometr, kompas) s využitím principů proporcionálně-integračního řízení. Mahonyho filtr poskytuje podobný výkon jako Kalmanovy filtry, ale s jednodušší implementací a nižšími výpočetními náklady, což jej činí ideálním pro systémy s omezenými zdroji a pro řízení v reálném čase.
Přečíst celou metodu
Pro přečtení této sekce se přihlaste s bezplatným účtem.
Method map
The neighbourhood of related methods — select a node to explore.
Zdroje
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Jak citovat tuto stránku
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/cs/aerospace/mahony-filter
Which method?
Set this method beside its closest kin and read them side by side — the library lays the books on the table; the choice is yours.
- AHRSLetectví a kosmonautika↔ compare
- Madgwickův filtrLetectví a kosmonautika↔ compare
- Kvadernionová reprezentace orientaceLetectví a kosmonautika↔ compare
Odkazuje sem
Našli jste na této stránce chybu? Nahlaste ji nebo navrhněte opravu →