Филтър на Mahony
Филтърът на Mahony е допълващ филтър за оценка на ориентацията, базиран на наблюдател, който обединява измервания от жироскоп, акселерометър и магнитометър за оценка на ориентацията чрез кватерниони. Разработен от Робърт Махони и колеги през 2008 г., филтърът комбинира интегрирането на скоростта от жироскопа с коригираща обратна връзка от векторни измервания (акселерометър, компас), използвайки принципите на пропорционално-интегрално управление. Филтърът на Mahony осигурява сходна производителност с филтрите на Калман, но с по-проста реализация и по-ниски изчислителни разходи, което го прави идеален за системи с ограничени ресурси и управление в реално време.
Прочетете целия метод
Влезте с безплатен профил, за да прочетете този раздел.
Карта на методите
Обкръжението на сродните методи — изберете възел, за да го разгледате.
Източници
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Как да цитирате тази страница
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/bg/aerospace/mahony-filter
Кой метод?
Поставете този метод до най-близките му сродни методи и ги четете едно до друго — библиотеката полага книгите на масата; изборът е ваш.
- AHRSАерокосмическа техника↔ сравняване
- Филтър на МаджуикАерокосмическа техника↔ сравняване
- Кватернионна ориентацияАерокосмическа техника↔ сравняване
Цитиран в
Забелязахте ли проблем на тази страница? Съобщете или предложете поправка →